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手持云台的控制原理
云台控制系统一般由控制台、远程通讯模块和云台控制模块组成。
控制台用于用户输入对云台的控制指令，例如进行上、下、左、右各方向的百行进动作。常见的控制台可以是一台安装了对应软件度系统的PC机。
远程通讯模块用于实现云台和控制台之间的通信，一方面将控制台发出的指令，传输到云台；另一方面也将云台的数据反馈到控制台。
云台控制器是核心的模块，通常安装在云台上，需要实现两个主要功能：将接知收到的控制台指令进行解码，转换为控制电机道运行的控制信号；根据控制信号，驱动云台上的电机进行相应动作。

云台知识
在前几年，云台往往配合三脚架、摄像机等设备使用。而现在，假如你玩（航拍机）的话，会发现上也有这个东西，而且它对非常重要。下面我们就简略了解一下云台到底是什么。
什么是云台
云台，简略地说是装置、固定相机/摄像机的支持设备，它分为固定和电动云台两种。只要是拍照，就对安稳性有较高的要求，而云台的首要作用即是用来提供“安稳”的。
固定云台
在通常的无人飞机上用的大多数是固定式航拍云台，笔直面向地上拍照，没有运动抵偿等安稳画面的装置。
固定式的云台优点是能够减少成本、减轻重量、省电，提高飞翔时刻；缺陷也非常明显，即航拍画质较差、无法改变视角。
电动云台
电动云台，其实就是有电动机，电动机能接受操控器的信号，然后地调整定位，在操控信号的作用下，云台上的摄像机既可主动扫描监督区域，也可在人工操纵下盯梢监督目标。
现在电动云台有两轴的，有三轴的。比如在上，三轴云台对的行进、后退时等飞机姿态的变化，能进行印象安稳弥补。在主流航拍上比较常见。
其优点是对航拍时的画面有的安稳，确保画面清晰安稳；缺点是工程造价较贵，因为电机操控，所以相对会耗电，降低航拍的续航时刻。
两轴是三轴的缩减版，定位低端，两轴的能够降低成本，省去了笔直方向上的安稳抵偿，对耗电也会有所协助。
手持云台
浅显地讲，“手持云台”即是把主动安稳协调系统的技术转移到手持拍照上来，实现拍照过程中的主动安稳平衡。
也即是说，假如你用“手持云台”夹着运动相机或者手机来拍照，是能够随意走动，乃至跑步的。
手部产生的动态颤抖能够被“手持云台”主动修正（其实即是手前倾10度，云台会主动后倾10度），然后确保了拍照画面的安稳平衡。

如何实现防抖？
经过这么多年的发展，不管是相机，还是摄像机，都经历了漫长的迭代和更新的过程，这个过程当中，重要的除了画质的改善，还有一个很重要的就是平滑度的改善，也就是我们经常所说的防抖。
为什么说防抖很重要呢？现在的单反、微单或者是镜头里都会加入防抖功能，都觉得司空见惯了，手机当然也有光学防抖的模组，甚至还有通过光学防抖加数码防抖两种进行合成的照片，这其实都是在*画面虚化的问题，或者是说画面拍摄不清晰、成片率过低的问题。
我们都知道，摄影爱好者为了拍摄出想要的风光大片，经常背着沉重的三脚架，就是为了能在按下快门时，保持画面的稳定性，即使无法使用三脚架，也会尽量屏住呼吸，依靠双手来保持稳定，因为一丝松懈导致的抖动都可能会导致这张照片成为废片，如何稳定平衡成为摄影爱好者头疼的问题。
从角度来讲，抖动*造成的不良影响，是「数码动晕症」，也就是俗称的晕屏幕。这是一种由视觉引发的动晕症，造成这种的原因是感官输入信号之间的不匹配，比如你的眼睛看到了比较晃动的画面，但是其他感官完全没有运动的感受，这种冲突就造成了和普通动晕症一样的结果，就是头晕，恶心。
所以有些时候在看电影会发现，如果看一些用纪实手段去做的片，可能相机上为了**画面真实感的而并没有采用大量的防抖，看着看着就很*晕，还比如说在大屏幕很近距离的时候，整个环境太过于扑面而来的大范围的晃动，也会*陷入到一种眩晕。其实逻辑和道理都是一样，就是你的眼睛看到了一面墙全部在晃动，但是你的小脑和你的各种各样的其他的感官包括触觉都在告诉你，我是在平稳的陆地上，所以你就可能会造成这样的差异。
既然发现了问题，那如何解决就是一个比较大的难题了。除开拍摄器材本身，大多数人会选择用一些简单的支撑设备来*抖动，比如三脚架和滑轨等器材，只要视频制作团队稍微一点，这两样东西当然必不可少，不管是拍照还是录像，三脚架都能起到稳定支撑的作用，滑轨也一样，在摄像的过程中，会让画面进行完全平滑的过度，效果呢，当然就是引起舒适。
但是更复杂一点的防抖技术就要涉及到复杂的软件算法，以及更加复杂的外部机械结构，我们就可以把它简单粗暴地叫做数字防抖或者是机械防抖，那么在机械防抖当中肯定还有一个大家更加熟悉的名词，就是光学防抖。
数字防抖很简单，就是原来画幅这么大，但是为了防抖的话有冗余，我就会把真正拍出来的视频或者照片缩小，这样子的话，当我可以提前判定相机在现实生活当中往下抖了一下的话，那我就可以把这个画幅实际上先提前地往上移一点，但是你既然要在画框之内有一定的余量的话，就你肯定不可能去将传感器录下来的视频或者是照片完全呈现，这也就是所说的「裁幅」，可能要裁掉 10% 、20% 不等。要想防抖的幅度越大裁得就要越高，所以你会发现，使用带着数字防抖的苹果手机拍照后，当切换到录像模式的时候会发现焦距变近了，原因就是画幅被裁掉，所以说一缩幅的话焦段可能也有所变化等等。其次，电子防抖对于光照条件的要求较为严格，在夜间或者其他光照条件不充足的情况下，效果依然会比较差。
而光学防抖，也就是机械防抖，主要是依靠的镜头或者感光元件结构，降低影像的不稳定性，具体点说就是镜头或者机身里边会内置一个陀螺仪，当陀螺仪检测到微小的移动时，会将这种移动的信号传递给处理器，处理器就会立刻计算需要补偿的位移量，然后通过补偿镜头组，或者一个完整的模组结构，根据镜头或者机身的抖动方向还有位移量进行补偿，就能有效的抵挡抖动。
这里边的难点在于什么呢？我们经常在看很多防抖测试的时候会发现效果很厉害，这边是不带防抖的，这边是防抖的，放在一个机械臂上面在震动的摇，然后带防抖的效果就很明显，画面清晰很多。
为什么这种东西只能是哄哄那些业余的和不太了解的人呢？是因为人手的抖动机制和机械是完全不一样的。机械是在固定的范围之内左右上下抖动，人手的肌肉是无规律地随机抖动，也就是说我每次拍的一张照片可能是往前、往左下移动一点，但是下次我还是这个位置再拍，可能就是往后、往右移动了一点了。这种随机性的防抖对于整个陀螺仪或者是说内部的位置感知的传感器来说，要求是非常高的，因为如果首先无法感知的话，就没有办法让这个处理器产生出相抵消的算法来去补偿，或者是机械结构的运动来去补偿震动上的缺失，就自然没有办法达到稳定照片的效果。所以说这就是为什么很多防抖通过这样的固定模式显示出来的效果其实都是，因为没有人在拍照的时候会这样抖动，除非我们是得了帕金森，实际上都是随机抖动，所以这才是真正的难点所在。但这种防抖方式比较常见，比如 SONY 的手持 DV，松下，奥林巴斯等微单的机身结构，甚至是在一些旗舰手机上也能看到。
基于机械防抖，还有一种更佳稳定的防抖技术是云台机械防抖，这种方式可以应对更加剧烈的运动环境，也是通过陀螺仪的检测，除了被动的补偿之外，还会利用程序控制相应的电机，在检测到运动时加入一个反方向的动力，实现力的主动补偿，来限度的避免抖动，就种技术的防抖程度和传统的光学防抖相比，当然是更稳定了。

自拍杆和手持云台的区别
首先，有必要科普一下云台的定义。云台是指：固定安装、固定摄像机的支撑设备，按驱动方式可分为电动与手动两种。我们本次主要介绍的正是“手持电子防抖云台”，即手持云台。
相信大家都使用过自拍杆拍照，如果将手机定义为摄影设备，那么自拍杆此时就是云台，有些朋友可能发现使用自拍杆比平常手持抖得更厉害，这是因为自拍杆其实是一个将手部抖动放大的设备。
首先无论直接手拿相机拍照还是用自拍杆拍照，相机都是绕手腕转动的,我们设想手持手机拍照和自拍杆拍照抖动的角速度w、角度ø是一致的。但是转动的半径R不一样（因为自拍杆比手掌长），当手碗抖动同样的角度ø时，直接使用手机拍照抖动的弧长就是L1=2πR1*ø/360，使用自拍杆时，抖动会被放大到L2=2πR2*ø/360。同时，抖动的线速度也从手部的v1=w*R1被放大到v2=w*R2。因为R2>R1，所以v2>v1,L2>L1。
一句话概括就是：使用自拍杆使得原本在手里的手机抖动幅度和抖动速度都了，导致画面不稳定，这就是为什么用自拍杆拍照为什么更*模糊的原因（物理原理，不做过多赘述）。
看完上面的科普，是不是有想扔掉自拍杆的冲动？事实上，自拍杆与“手持电子防抖云台”是两个完全不同的产品，所蕴含的技术水平更不在同一层面上，自拍杆仅仅是用来固定手机。而“手持电子防抖云台”不仅能，并且它的主要目的是为了在拍摄照片和视频的时候稳定手机或者摄像设备，使拍摄者即使在运动状态下仍能得到稳定、清晰的画面。而在运用上，手持云台的运用越来越广泛，从初级拍照、直播，满足个人需求，到摄影，手持云台的的技术也在不断革新。
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